Wat is een stappenmotor: typen en zijn werking

Probeer Ons Instrument Voor Het Oplossen Van Problemen





Een stappenmotor is een elektromechanisch apparaat dat elektrisch vermogen omzet in mechanisch vermogen. Het is ook een borstelloze, synchrone elektromotor die een volledige omwenteling kan verdelen in een groot aantal stappen. De positie van de motor kan nauwkeurig worden geregeld zonder enig feedbackmechanisme, zolang de motor maar zorgvuldig is afgestemd op de toepassing. Stappenmotoren zijn vergelijkbaar met geschakeld tegenzin motoren. De stappenmotor gebruikt de theorie van de werking van magneten om de motoras een precieze afstand te laten draaien wanneer een elektrische puls wordt geleverd. De stator heeft acht polen en de rotor heeft zes polen. De rotor heeft 24 elektrische pulsen nodig om de 24 stappen te verplaatsen om een ​​volledige omwenteling te maken. Een andere manier om dit te zeggen is dat de rotor precies 15 ° beweegt voor elke stroompuls die de motor ontvangt.

Bouw- en werkingsprincipe

De constructie van een stappenmotor is redelijk gerelateerd aan een Gelijkstroommotor ​Het bevat een permanente magneet zoals een rotor die in het midden zit en zal draaien zodra er kracht op inwerkt. Deze rotor is omsloten door een nr. van de stator die er helemaal doorheen is gewikkeld. De stator is nabij de rotor aangebracht zodat magnetische velden binnen de stators de beweging van de rotor kunnen regelen.




Stappenmotor

De stappenmotor kan worden bestuurd door elke stator één voor één te bekrachtigen. Dus de stator zal magnetiseren en werkt als een elektromagnetische pool die afstotende energie op de rotor gebruikt om vooruit te bewegen. Door zowel het alternatieve magnetiseren als het demagnetiseren van de stator zal de rotor geleidelijk verschuiven en kan hij door een geweldige controle draaien.



De stappenmotor werkingsprincipe is elektromagnetisme. Het bevat een rotor die is gemaakt met een permanente magneet, terwijl een stator is gemaakt met elektromagneten. Zodra de voeding is geleverd aan de wikkeling van de stator, zal het magnetische veld binnen de stator worden ontwikkeld. Nu zal de rotor in de motor gaan bewegen met het roterende magnetische veld van de stator. Dit is dus het fundamentele werkingsprincipe van deze motor.

Stappenmotorconstructie

Stappenmotorconstructie

In deze motor zit een weekijzer dat is ingesloten door de elektromagnetische stators. De polen van de stator en de rotor zijn niet afhankelijk van het soort stepper. Zodra de stators van deze motor worden bekrachtigd, zal de rotor draaien om zichzelf op één lijn te brengen met de stator, anders draait hij om de minste opening door de stator te hebben. Op deze manier worden de stators in serie geactiveerd om de stappenmotor te laten draaien.

Rijtechnieken

Stappenmotor aandrijftechniek s kunnen mogelijk zijn met sommige speciale schakelingen vanwege hun complexe ontwerp. Er zijn verschillende methoden om deze motor aan te drijven, waarvan sommige hieronder worden besproken aan de hand van een voorbeeld van een vierfasige stappenmotor.


Enkele bekrachtigingsmodus

De basismethode voor het aandrijven van een stappenmotor is een enkele excitatiemodus. Het is een oude methode en wordt momenteel niet veel gebruikt, maar men moet van deze techniek afweten. Bij deze techniek wordt elke fase die anders naast elkaar ligt, een voor een of met een speciaal circuit geactiveerd. Dit zal de stator magnetiseren en demagnetiseren om de rotor naar voren te bewegen.

Volledige stap rijden

Bij deze techniek worden twee stators tegelijk geactiveerd in plaats van één in een zeer kortere tijdsperiode. Deze techniek resulteert in een hoog koppel en zorgt ervoor dat de motor de hoge belasting kan aandrijven.

Halve stap rijden

Deze techniek is redelijk verwant aan de Full step-aandrijving omdat de twee stators naast elkaar worden geplaatst zodat deze als eerste wordt geactiveerd en daarna de derde. Dit soort cyclus om eerst twee stators te schakelen en daarna zal de derde stator de motor aandrijven. Deze techniek zal resulteren in een verbeterde resolutie van de stappenmotor terwijl het koppel wordt verlaagd.

Micro Stepping

Deze techniek wordt het meest gebruikt vanwege zijn nauwkeurigheid. De variabele stapstroom wordt geleverd door de stappenmotor driver circuit naar statorspoelen in de vorm van een sinusoïdale golfvorm. De nauwkeurigheid van elke stap kan worden verbeterd door deze kleine stapstroom. Deze techniek wordt op grote schaal gebruikt omdat het een hoge nauwkeurigheid biedt en ook het bedrijfsgeluid in grote mate vermindert.

Stappenmotorcircuit en de werking ervan

Stappenmotoren werken anders dan DC-borstelmotoren , die roteren wanneer er spanning op hun aansluitingen staat. Stappenmotoren daarentegen hebben in feite meerdere getande elektromagneten die zijn aangebracht rond een centraal tandwielvormig stuk ijzer. De elektromagneten worden bekrachtigd door een extern stuurcircuit, bijvoorbeeld een microcontroller.

Stappenmotorcircuit

Stappenmotorcircuit

Om de motoras te laten draaien, krijgt eerst een elektromagneet stroom, waardoor de tanden van het tandwiel magnetisch worden aangetrokken door de tanden van de elektromagneet. Op het moment dat de tanden van het tandwiel zo zijn uitgelijnd met de eerste elektromagneet, zijn ze enigszins verschoven ten opzichte van de volgende elektromagneet. Dus wanneer de volgende elektromagneet wordt ingeschakeld en de eerste wordt uitgeschakeld, draait het tandwiel een beetje om uit te lijnen met de volgende en vanaf daar wordt het proces herhaald. Elk van die kleine rotaties wordt een stap genoemd, waarbij een geheel aantal stappen een volledige rotatie maakt.

Op die manier kan de motor worden gedraaid door een precieze. Stappenmotor draait niet continu, ze draaien in stappen. Er zijn 4 spoelen met een 90ofhoek tussen elkaar vast op de stator. De aansluitingen van de stappenmotor worden bepaald door de manier waarop de spoelen met elkaar zijn verbonden. Bij een stappenmotor zijn de spoelen niet aangesloten. De motor heeft een 90ofrotatiestap waarbij de spoelen worden bekrachtigd in een cyclische volgorde, waarbij de rotatierichting van de as wordt bepaald.

De werking van deze motor wordt weergegeven door de schakelaar te bedienen. De spoelen worden in serie geactiveerd in intervallen van 1 sec. De as draait 90 °ofelke keer dat de volgende spoel wordt geactiveerd. Het koppel bij lage snelheid zal direct variëren met de stroom.

Soorten stappenmotor

Er zijn drie hoofdtypen stappenmotoren, dit zijn:

  • Stepper met permanente magneet
  • Hybride synchrone stepper
  • Stepper met variabele tegenzin

Stappenmotor met permanente magneet

Permanente magneetmotoren gebruiken een permanente magneet (PM) in de rotor en werken op de aantrekking of afstoting tussen de rotor PM en de stator-elektromagneten.

Dit is het meest voorkomende type stappenmotor in vergelijking met verschillende soorten stappenmotoren die op de markt verkrijgbaar zijn. Deze motor bevat permanente magneten in de constructie van de motor. Dit soort motor wordt ook wel blik-blik / blik-stapelmotor genoemd. Het belangrijkste voordeel van deze stappenmotor zijn lagere productiekosten. Voor elke revolutie heeft het 48-24 stappen.

Stappenmotor met variabele tegenzin

Variabele reluctantie (VR) -motoren hebben een gewone ijzeren rotor en werken op basis van het principe dat minimale reluctantie optreedt met een minimale opening, waardoor de rotorpunten naar de statormagneetpolen worden aangetrokken.

De stappenmotor is zoals de variabele reluctantie het basistype van de motor en wordt de afgelopen jaren gebruikt. Zoals de naam suggereert, hangt de hoekpositie van de rotor voornamelijk af van de tegenzin van het magnetische circuit die kan worden gevormd tussen de tanden van de stator en een rotor.

Hybride synchrone stappenmotor

Hybride stappenmotoren worden genoemd omdat ze een combinatie van permanente magneet (PM) en variabele reluctantie (VR) -technieken gebruiken om maximaal vermogen te bereiken in kleine verpakkingsgroottes.

Het meest populaire type motor is de hybride stappenmotor omdat het een goede prestatie geeft in vergelijking met een permanentmagneetrotor in termen van snelheid, stapresolutie en houdkoppel. Maar dit type stappenmotor is duur in vergelijking met permanentmagneetstappenmotoren. Deze motor combineert de eigenschappen van zowel de permanente magneet- als de stappenmotoren met variabele reluctantie. Deze motoren worden gebruikt waar minder staphoek nodig is, zoals 1,5, 1,8 en 2,5 graden.

Hoe een stappenmotor selecteren?

Voordat u een stappenmotor voor uw behoefte kiest, is het erg belangrijk om de koppel-snelheidscurve van de motor te onderzoeken. Deze informatie is dus beschikbaar bij de ontwerper van de motor en is een grafisch symbool van het koppel van de motor bij een bepaald toerental. De koppel-snelheidscurve van de motor moet nauw aansluiten bij de behoeften van de toepassing, anders kunnen de verwachte systeemprestaties niet worden verkregen.

Soorten bedrading

De stappenmotoren zijn over het algemeen tweefasige motoren zoals unipolair anders bipolair. Voor elke fase in een unipolaire motor zijn er twee wikkelingen. Hier is in het midden getikt een gemeenschappelijke leiding tussen twee windingen naar een paal. De unipolaire motor heeft 5 tot 8 draden.

In de constructie, waar de gemeenschappelijke van twee polen is verdeeld maar in het midden is afgetapt, bevat deze stappenmotor zes draden. Als de twee-polige middelste kranen van binnen kort zijn, bevat deze motor vijf draden. Unipolair met 8 draden vergemakkelijkt zowel serie- als parallelle verbinding, terwijl de motor met vijf of zes draden een serieschakeling van de statorspoel heeft. De werking van de unipolaire motor kan worden vereenvoudigd omdat er tijdens het gebruik geen vereiste is om de stroomstroom binnen het aandrijfcircuit om te keren, die bekend staat als bifilaire motoren.

In een bipolaire stappenmotor is er voor elke pool een enkele wikkeling. De voedingsrichting moet door het aandrijfcircuit veranderen, zodat het complex wordt, dus deze motoren worden unifilar motoren genoemd.

Stappenmotorbesturing door variërende klokpulsen

Stappenmotorbesturing circuit is een eenvoudig en goedkoop circuit, voornamelijk gebruikt in toepassingen met laag vermogen. Het circuit is weergegeven in de figuur, die bestaat uit 555 timers IC als stabiele multi-vibrator. De frequentie wordt berekend door de gegeven relatie te gebruiken.

Frequentie = 1 / T = 1,45 / (RA + 2RB) C Waar RA = RB = R2 = R3 = 4,7 kilo-ohm en C = C2 = 100 µF.

Stappenmotorbesturing door variërende klokpulsen

Stappenmotorbesturing door variërende klokpulsen

De uitgang van de timer wordt gebruikt als klok voor twee 7474 dubbele ‘D’ flip-flops (U4 en U3) geconfigureerd als ringteller. Wanneer de stroom aanvankelijk wordt ingeschakeld, wordt alleen de eerste flip-flop ingesteld (dwz Q-uitgang op pin 5 van U3 zal op logische '1' staan) en de andere drie flip-flops worden gereset (dwz de uitgang van Q is op logische 0). Bij ontvangst van een klokpuls wordt de logische ‘1’ uitgang van de eerste flip-flop verschoven naar de tweede flip-flop (pin 9 van U3).

De uitgang van logisch 1 blijft dus circulair verschuiven met elke klokpuls. Q-uitgangen van alle vier flip-flops worden versterkt door Darling-ton transistorarrays in ULN2003 (U2) en verbonden met de stappenmotorwikkelingen oranje, bruin, geel, zwart tot 16, 15,14, 13 van ULN2003 en de rode tot + ve aanbod.

Het gemeenschappelijke punt van de wikkeling is verbonden met de + 12V DC-voeding, die ook is aangesloten op pin 9 van ULN2003. De kleurcode die voor de wikkelingen wordt gebruikt, kan van merk tot merk verschillen. Wanneer de stroom wordt ingeschakeld, wordt het stuursignaal dat is aangesloten op de SET-pin van de eerste flip-flop en CLR-pinnen van de andere drie flip-flops actief 'laag' (vanwege het power-on-reset circuit gevormd door de R1 -C1 combinatie) om de eerste flip-flop in te stellen en de resterende drie flip-flops te resetten.

Bij het resetten gaat Q1 van IC3 ‘hoog’ terwijl alle andere Q-uitgangen ‘laag’ gaan. Een externe reset kan worden geactiveerd door op de resetschakelaar te drukken. Door op de resetschakelaar te drukken, kunt u de stappenmotor stoppen. De motor begint weer in dezelfde richting te draaien door de resetschakelaar los te laten.

Verschil tussen stappenmotor en servomotor

Servomotoren zijn geschikt voor toepassingen met een hoog koppel en snelheid, terwijl de stappenmotor minder duur is, zodat ze worden gebruikt waar het hoge houdkoppel, de acceleratie met lage tot middelhoge, de open anders gesloten-loop-flexibiliteit vereist is. Het verschil tussen de stappenmotor en servomotor omvat het volgende.

Stappenmotor

Servomotor

De motor die in discrete stappen beweegt, staat bekend als de stappenmotor.Een servomotor is een soort motor met gesloten lus die is verbonden met een encoder om snelheidsfeedback en positie te bieden.

Stappenmotor wordt gebruikt waar controle en precisie de belangrijkste prioriteiten zijnServomotor wordt gebruikt waar de snelheid de belangrijkste prioriteit is

Het totale aantal polen van de stappenmotor varieert van 50 tot 100Het totale aantal polen van de servomotor varieert van 4 tot 12
In een gesloten systeem bewegen deze motoren met een constante pulsDeze motoren hebben een encoder nodig om pulsen te veranderen om de positie te regelen.

Koppel is hoog bij lagere snelheidHet koppel is laag bij hoge snelheid
De positioneringstijd is sneller tijdens korte slagenDe positioneringstijd is sneller tijdens lange slagen
Beweging van traagheid met hoge tolerantieTraagheidsbeweging met lage tolerantie
Deze motor is geschikt voor mechanismen met een lage stijfheid, zoals poelie en riemNiet geschikt voor mechanismen met minder stijfheid
Het reactievermogen is hoogHet reactievermogen is laag
Deze worden gebruikt bij wisselende belastingenDeze worden niet gebruikt bij wisselende belastingen
De aanpassing van versterking / afstemming is niet vereistDe aanpassing van versterking / afstemming is vereist

Stappenmotor versus gelijkstroommotor

Zowel de stappenmotor als de gelijkstroommotoren worden gebruikt in verschillende industriële toepassingen, maar de belangrijkste verschillen tussen deze twee motoren zijn een beetje verwarrend. Hier geven we enkele gemeenschappelijke kenmerken van deze twee ontwerpen op. Elk kenmerk wordt hieronder besproken.

Kenmerken

Stappenmotor

DC-motor

Controlekenmerken Eenvoudig en maakt gebruik van microcontrollerEenvoudig en geen extra's nodig
Snelheidsbereik Laag van 200 tot 2000 RPMMatig
Betrouwbaarheid HoogMatig
Efficiëntie LaagHoog
Koppel- of snelheidskenmerken Hoogste koppel bij lagere snelhedenHoog koppel bij lagere snelheden
Kosten LaagLaag

Parameters van stappenmotor

De stappenmotorparameters omvatten voornamelijk staphoek, stappen voor elke omwenteling, stappen voor elke seconde en RPM.

Stap Hoek

De staphoek van de stappenmotor kan worden gedefinieerd als de hoek waaronder de rotor van de motor draait zodra een enkele puls wordt gegeven aan de ingang van de stator. De resolutie van de motor kan worden gedefinieerd als het aantal stappen van de motor en het aantal omwentelingen van de rotor.

Resolutie = aantal stappen / aantal omwentelingen van de rotor

De opstelling van de motor kan worden bepaald door de staphoek en wordt uitgedrukt in graden. De resolutie van een motor (het stapnummer) is nr. van stappen die binnen een enkele omwenteling van de rotor maken. Als de staphoek van de motor klein is, is de resolutie hoog voor de opstelling van deze motor.

De nauwkeurigheid van de rangschikking van de objecten door deze motor hangt voornamelijk af van de resolutie. Als de resolutie eenmaal hoog is, is de nauwkeurigheid laag.

Sommige nauwkeurigheidsmotoren kunnen 1000 stappen creëren binnen een enkele omwenteling, inclusief 0,36 graden staphoek. Een typische motor omvat een staphoek van 1,8 graden met 200 stappen voor elke omwenteling. De verschillende staphoeken zoals 15 graden, 45 graden en 90 graden zijn heel gebruikelijk bij normale motoren. Het aantal hoeken kan variëren van twee tot zes en een kleine staphoek kan worden bereikt door middel van gesleufde paaldelen.

Stappen voor elke revolutie

De stappen voor elke resolutie kunnen worden gedefinieerd als het aantal staphoeken dat nodig is voor een totale omwenteling. De formule hiervoor is 360 ° / staphoek.

Stappen voor elke seconde

Dit soort parameter wordt voornamelijk gebruikt om het aantal stappen per seconde te meten.

Revolutie per minuut

Het toerental is de omwenteling per minuut. Het wordt gebruikt om de frequentie van omwentelingen te meten. Dus door deze parameter te gebruiken, kunnen we het aantal omwentelingen in één minuut berekenen. De belangrijkste relatie tussen de parameters van de stappenmotor is als volgt.

Stappen voor elke seconde = omwenteling per minuut x stappen per omwenteling / 60

Stappenmotor-interface met 8051 Microcontroller

Stappenmotor-interface met 8051 is heel eenvoudig door drie modi te gebruiken, zoals golfaandrijving, volledige stapaandrijving en halve stapaandrijving door de 0 & 1 te geven aan de vier draden van de motor op basis van welke aandrijfmodus we moeten kiezen om deze motor te laten draaien.

De overige twee draden moeten op een voedingsspanning worden aangesloten. Hier wordt de unipolaire stappenmotor gebruikt waarbij de vier uiteinden van de spoelen zijn verbonden met de primaire vier pinnen van poort-2 in de microcontroller met behulp van de ULN2003A.

Deze microcontroller levert niet voldoende stroom om de spoelen aan te drijven, dus de huidige driver-IC houdt van ULN2003A. ULN2003A moet worden gebruikt en het is de verzameling van 7 paar NPN Darlington-transistors. Het ontwerp van het Darlington-paar kan worden gedaan door middel van twee bipolaire transistors die zijn aangesloten om een ​​maximale stroomversterking te bereiken.

In de ULN2003A-driver-IC zijn de invoerpennen 7, de uitvoerpennen 7, waar twee pennen zijn voor voeding en aardingsklemmen. Hier worden pinnen met 4 ingangen en 4 uitgangen gebruikt. Als alternatief voor ULN2003A wordt L293D IC ook gebruikt voor versterking van stroom.

U moet twee gemeenschappelijke draden en vier spoeldraden zeer zorgvuldig observeren, anders draait de stappenmotor niet. Dit kan worden waargenomen door de weerstand te meten via een multimeter, maar de multimeter geeft geen metingen weer tussen de twee fasen van de draden. Zodra de gemeenschappelijke draad en andere twee draden zich in de gelijke fase bevinden, moet deze een vergelijkbare weerstand vertonen, terwijl de afwerkingspunten van de twee spoelen in de vergelijkbare fase de dubbele weerstand zullen vertonen in vergelijking met de weerstand tussen het gemeenschappelijke punt en één eindpunt.

Probleemoplossen

  • Probleemoplossing is het proces om de motorstatus te controleren of de motor werkt of niet. De volgende checklist wordt gebruikt om problemen met de stappenmotor op te lossen.
  • Controleer eerst de verbindingen en de code van het circuit.
  • Als het goed is, controleer dan of de motor de juiste voedingsspanning krijgt, anders trilt hij gewoon, maar draait hij niet.
  • Als de voedingsspanning goed is, verifieer dan de eindpunten van de vier spoelen die zijn gelieerd aan ULN2003A IC.
  • Ontdek eerst de twee algemene eindpunten en bevestig ze aan 12v-voeding, daarna bevestig je de resterende vier draden aan IC ULN2003A. Probeer alle mogelijke combinaties totdat de stappenmotor wordt gestart. Als de aansluiting hiervan niet correct is, zal deze motor trillen in plaats van ronddraaien.

Kunnen stappenmotoren continu draaien?

Over het algemeen draaien of draaien alle motoren continu, maar de meeste motoren kunnen niet stoppen terwijl ze onder stroom staan. Wanneer u de as van een motor probeert te beperken wanneer deze onder stroom staat, zal deze verbranden of breken.

Als alternatief zijn stappenmotoren ontworpen om een ​​discrete stap te maken, wacht dan nog een stap en blijf daar. Als we willen dat de motor korter op één locatie blijft voordat we weer gaan stappen, zal het lijken alsof hij continu draait. Het stroomverbruik van deze motoren is hoog, maar de vermogensdissipatie treedt vooral op als de motor is gestopt of slecht is ontworpen dan is er kans op oververhitting. Om deze reden wordt de stroomtoevoer van de motor vaak afgenomen als de motor zich gedurende langere tijd in een vasthoudpositie bevindt.

De belangrijkste reden is dat als de motor eenmaal draait, het elektrische invoergedeelte kan worden gewijzigd in mechanisch vermogen. Wanneer de motor wordt gestopt terwijl deze draait, kan al het ingangsvermogen aan de binnenkant van de spoel worden omgezet in warmte.

Voordelen

De voordelen van stappenmotor omvatten de volgende.

  • Robuustheid
  • Eenvoudige constructie
  • Kan werken in een regelsysteem met open lus
  • Onderhoud is laag
  • Het werkt in elke situatie
  • De betrouwbaarheid is hoog
  • De rotatiehoek van de motor is evenredig met de ingangspuls.
  • De motor heeft bij stilstand het volledige koppel.
  • Nauwkeurige positionering en herhaalbaarheid van beweging, aangezien goede stappenmotoren een nauwkeurigheid hebben van 3 - 5% van een stap en deze fout niet cumulatief is van de ene stap naar de andere.
  • Uitstekende respons op starten, stoppen en achteruitrijden.
  • Zeer betrouwbaar omdat er geen contactborstels in de motor zitten. Daarom is de levensduur van de motor eenvoudigweg afhankelijk van de levensduur van het lager.
  • De reactie van de motor op digitale ingangspulsen zorgt voor een open-loop-regeling, waardoor de motor eenvoudiger en goedkoper te besturen is.
  • Het is mogelijk om een ​​synchrone rotatie met zeer lage snelheid te bereiken met een belasting die direct is gekoppeld aan de as.
  • Een breed scala aan rotatiesnelheden kan worden gerealiseerd aangezien de snelheid evenredig is met de frequentie van de ingangspulsen.

Nadelen

De nadelen van stappenmotor omvatten de volgende.

  • De efficiëntie is laag
  • Het koppel van een motor neemt snel af met de snelheid
  • De nauwkeurigheid is laag
  • Feedback wordt niet gebruikt voor het specificeren van mogelijk gemiste stappen
  • Klein koppel naar traagheidsverhouding
  • Zeer luidruchtig
  • Als de motor niet goed wordt aangestuurd, kunnen resonanties optreden
  • De bediening van deze motor is niet eenvoudig bij zeer hoge snelheden.
  • Het speciale stuurcircuit is noodzakelijk
  • In vergelijking met DC-motoren gebruikt het meer stroom

Toepassingen

De toepassingen van stappenmotor omvatten de volgende.

  1. Industriële machines - Stappenmotoren worden gebruikt in automaten en geautomatiseerde productieapparatuur voor werktuigmachines.
  2. Veiligheid - nieuwe bewakingsproducten voor de beveiligingsindustrie.
  3. Medisch - Stappenmotoren worden gebruikt in medische scanners, monsternemers en worden ook gebruikt in digitale tandheelkundige fotografie, vloeistofpompen, gasmaskers en bloedanalyseapparatuur.
  4. Consumentenelektronica - Stappenmotoren in camera's voor automatische digitale camera focus en zoomfuncties.

En hebben ook toepassingen voor zakelijke machines, computerrandapparatuur.

Dit gaat dus allemaal over een overzicht van de stappenmotor zoals constructie, werkingsprincipe, verschillen, voordelen, nadelen en de toepassingen ervan. Nu heb je een idee over de soorten supermotoren en hun toepassingen als je vragen hebt over dit onderwerp of de elektrische en elektronische projecten laat de reacties hieronder achter.

Fotokrediet

  • Stappenmotor door MST